A Câmara Municipal de Piracicaba foi criada em 1822, em decorrência de um ato do Governo Provisório de São Paulo, no qual a Freguesia de Santo Antônio de Piracicaba foi erigida à categoria de Vila, recebendo o nome de Vila Nova da Constituição, em homenagem à Constituição Portuguesa que fora recentemente promulgada. A elevação da Freguesia à condição de Vila e a disposição da Câmara Municipal marcam o início da autonomia administrativa da região.
Através da Ata de Instalação da Câmara e de eleições indiretas se tem a primeira sessão da Câmara Municipal da Vila Nova da Constituição, que ocorreu no dia 11 de agosto de 1822, na residência do Juiz-Presidente, o Capitão João José da Silva. Já a primeira Casa da Câmara que se tem notícia foi construída onde hoje está localizada a praça José Bonifácio. Ali foram instalados os diferentes órgãos administrativos da Vila, na seguinte disposição: a Casa da Câmara foi construída na praça José Bonifácio com sua face principal voltada para a igreja matriz, ao lado e anexo à Câmara estava a Cadeia e no centro, entre a Câmara e a Igreja Matriz, foi instalado o Pelourinho. Anos depois a Câmara migrou para um imóvel na Praça Tibiriçá. Posteriormente, instalou-se na confluência das Ruas Alferes José Caetano e São José, e em 1975, no número 834 da Rua Alferes José Caetano, local onde se encontra até os dias atuais.
Com a proclamação da república no Brasil, foi outorgado também o primeiro Regimento Interno da Câmara Municipal de Piracicaba, no qual a constituição, estrutura, atribuições, funções, competências e atribuições da Câmara foram regulamentadas. E, em 1908, passa a entrar em vigor uma nova organização do sistema municipal, com a separação das funções da Câmara e do Prefeitura, e a designação dessas atribuições.
No dia 1º de agosto de 1975 ocorreu a inauguração da sede da Câmara Municipal de Piracicaba, na localidade que se encontra até os dias atuais (Rua Alferes José Caetano, nº 834).